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７月２２日凌晨，英国舰队顺风向西班牙舰队发起了进攻，一场海上大战拉开帷幕。
英国舰队排成一条单长线，绕过西班牙舰队的前卫，乘西风换人西军主力和后卫之间，集中火力猛攻西军后卫。西军的比斯开支队在英军沉重打击下队形混乱，开始溃逃。支队司令官李卡尔德乘旗舰“格兰格林”号前来解围，立刻又被德雷克、霍金斯包围。
英军炮火异常猛烈，不久，“格兰格林”就丧失了战斗力。米地拉公爵亲乘旗舰“圣马丁”号前去解围，英舰又巧妙地避开西班牙的主力，把载满金币的西班牙军需船“圣萨尔瓦多”号打得烈火熊熊。西班牙战舰被激怒了，拼命扑向英舰，企图打接舷肉搏战．被英国水手灵活地闪开，自始至终没让一名西班牙步兵登上英舰。直杀到夜晚降临，双方方才收兵。
西班牙海军将领总结了白天的战斗，被迫承认英国人在航海技术和战术上占优势的现实，采用白天打法，炮弹消耗过多。经过讨论，大家决定先到维持岛登陆，等待补给运到再试图和巴尔马公爵汇合。
当夜，英军也召开了军事会议，英军将领在“皇家方舟”号上商定：不给西班牙人喘息之机，夜袭敌人舰队：
德雷克在他的旗舰“复仇”号主桅上点起大灯，其余英舰跟随着灯光悄悄逼近敌人。突然，德雷克船上的灯光熄灭了，英舰失去目标，在大海上团团转。原来，海盗头子德雷克本性难移，当他摸黑接近西班牙将领皮德罗座舰时，发现那只船已被打坏。德雷克盗痛大发，为怕他人分赃干脆熄了尾灯，然后大肆洗劫该船，并且俘虏了皮德罗本人。
德雷克的行动激起了其他英国将领的愤怒，德雷克的劫掠行动使英国军队丧失了夜袭的机会。
７月２３日黎明，惨淡的阳光透过破碎的灰云照亮了海面，风向变成东北，米地拉公爵利用顺风向英国人发动了反攻。不久，六艘英舰被西班牙军舰包围，形势危急，其中包括当时英国最大的军舰“凯旋”号，该舰排水量一千一百吨。
米地拉一见大鱼落入网中，立即指挥他最好的十六艘四桅船狙击霍华德的援军。双方拼命射击，重炮不断发出怒吼，震天动地。最后，“凯旋”号终于突围出去。第二天，英国人的炮弹都几乎打完了，于是派船到岸上去取。
以后的几天里，海风时起时停，对双方作战都不利。
７月２５日上午，霍华德发现李卡尔德的旗舰“桑塔阿拉”号漂离了西班牙大舰队，便派了些小船去攻击它。米地拉公爵派了艘中船去打英军小船，结果西班牙中船又受到英舰“金狮”号和“皇家方舟”号的截击。大风复起，双方开展激烈炮战，双方互相倾泻弹雨，打得天昏地暗。
英国人仗着航海技术高超，想战则战，想走则走，还可以用长炮在较远处轰击西班牙人，显得轻松自如。西班牙人诱敌计划失败，擅长的近距离接舷战也无法施展，加农炮射程近，常常打不到英国军舰。双方弹药都有大量消耗，英国人离家近，可以马上获得补给，而西班牙舰队则困难得多。打来打去，西班牙统帅决定放弃占领维持岛计划，一直东航到加来以求补充炮弹。尽管打了几天，西班牙舰队损失并不严重，然而撤往加来的后果却十分可怕。
米地拉公爵的大舰队锚泊在法国加来和格里斯尼兹角之间，他们并非害怕英国人，委实是炮弹所剩无几。英国舰队驶向多佛 尔，汇合西莫尔勋爵兵力，使总数达到一百三十六艘船。英舰封锁了海岸线和港口，西班牙舰队驶不出海港，援兵无望，西班牙舰队受创后还剩一百二十四艘船。
７月２８日晚，英国海上舰队的主要将领在“皇家方舟”号上开会，商议破敌之计。所有人二致同意使用火船。火船战术虽然非常古老，可是在当时还是有效的。
原先英国人在多佛尔专门准备了火船，但月黑风紧大家都等不及，就从舰队中挑了八艘二百吨小服装上沥青、油脂、柴草，当夜顺风顺潮，火船向西班牙军舰的锚地漂去。
那是一个万籁俱寂的黑夜。西班牙哨兵看到几艘浅装小船向他们漂来。突然间大海Ｉ：升起了明亮的火焰。西班牙海军本来对火船有所防备，专门派了几艘小艇负责拦截它们，但事到临头个个惊恐万状。西班牙人想起三年前，荷兰的“海上乞丐”们曾在安特卫普放了同样一场“地狱之火”，结果巴尔马公爵的上千人马被烧得焦头烂额。
米地拉公爵见此情景也害怕了，慌乱中下达了“砍断锚索”的命令。他这样做的意图是想等火船漂过之后各舰再回到原地。然而混乱中，大家争相逃命，许多军舰自相撞沉。结果，公元前的火船效果超过了上百艘英舰的大炮。
火船漂远了，米地拉公爵放了一声炮，通知各舰队重新集中返回加来。他这才发觉大事不妙，虽然火船没有直接烧毁一艘西班牙军舰，可大多数西班牙军舰为了躲火船都丧失了两个主锚，它们仅用唯一的助锚已无法系留。天明后，只好事令“圣马丁”号拔锚跟上舰队。。店
当黎明的海雾消散时，英国人清清楚楚地看到了“无敌舰队”的悲惨处境：队形混乱，兵无斗志。他们唯一的希望是等英国人炮弹用光后，再逃出虎口。一艘酉班牙中船“卡皮塔拉”号搁浅在沙滩上，它是西军将领雨果的座舰，载有八百人。霍华德放弃追击，带队攻打“卡皮塔拉”号，一番厮杀后，酉班牙人全部被歼，雨果本人战死。
德雷克、霍金斯等咬住西班牙舰队主力紧紧不放。为了节省弹药，英舰也尽量靠近敌舰，以提高命中率。西班牙海军虽也进行了凶猛反击，无奈炮弹所剩无几，对抗了一会儿，火力就明显减弱下来。英军弹药消耗也很大，但他们随机应变，抢占上风，把西班牙舰船挤到岸边搁浅。
从上午９时一直打到下午６时，英军炮弹打光了，但英军仍将李卡尔德的“马利亚余安”号击沉了。
夜幕低垂时分，风向改变，朝英国舰队吹去，德雷克等停止了追击。整整一星期的炮战里，西班牙舰队发射十余万发炮弹，由于距离较大，给英军造成的损失甚微，连一艘敌舰也未击沉，西军死伤一千四百人，英军不足百人。
７月２９日黄昏，西军将领再次召集军事会议。鉴于败局已定，大家开始讨论返航路线。回西班牙的海路有两条；一条是原路通过海峡，另一条是向西绕过英国和爱尔兰。南风刮个不停，返回英吉利海峡很困难，加上德雷克的威胁，西军无奈，只得选择了绕过英国的北方航线。
８月３日，德雷克和霍华德率领英国舰队高奏凯歌，返回英国北方各港口。
米地拉公爵返回西班牙的航线充满艰难，其境况比战争损失更惨。许多船只破损严重，在大西洋的风暴中沉没，另一些船被礁石密布的爱尔兰海岸吞噬；那里有数以千计的尸体被海浪推到 岸边。遇难中有的人爬上了海岸，但不是被当场打死就是被俘虏了，被俘的人后来也统统被杀害。幸存的船上，士兵们忍受着地 狱般的煎熬，伤口溃疡、坏血病和其它疾病及饥饿、干渴包围着他们，有的船上甚至断水半个月。死者数以千计，生者人鬼难分。
“无敌舰队”只有不足一万人回到了西班牙，出发时洋洋壮观的一百三十艘无敌巨舰，其中有六十三艘永远也回不了埃斯科里亚尔港了，这些船只中有三十五艘失踪，其余的不是被击沉就是搁浅。
这次大海战打破了西班牙不可战胜的神话，历时一个世纪建起的西班牙帝国大厦开始崩溃，两个新的帝国在西班牙的废墟上兴起，它们是大不列颠与荷兰。
由于德雷克在消灭“无敌舰队”的大海战中大显身手，立下了赫赫战功，女王特意封他为海军上将，并赐予他爵士称号。
１５９５年，德雷克最后一次远航西印度，原本打算进攻波多黎各岛上的圣胡安港，掠夺西班牙人从城市搜罗来的财宝，但西班牙人早已作好了准备，进攻失败。此后，英国人驶向里奥阿查，这是一座南美大陆北部海岸线上以采集珍珠而著名的港口城市，德雷克下令抢劫了该城。后又劫掠了塔尼亚城，占领了圣马尔塔，夺取了诺姆布列季奥斯港。并由此地组建了一支七百五十人的队伍去截获秘鲁运来的白银，结果遭到西班牙人的迎头痛击。
１５９６年 １月 ２８日，海上魔玉德雷克因患严重的肠胃病死去，死前嘱咐侄子托马斯·；德雷克�