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双方这样对峙了10个月，刘邦兵盛食多，项羽兵疲食绝。最后在辩士侯公的说和下，刘邦和项羽约定：双方以鸿沟（今河南荥阳、中牟、开封一带）为界，“中分天下”，西边属汉，东边归楚。项羽送还了刘邦的父亲和妻子。
鸿沟之约后，项羽率兵东去，刘邦也想引兵西还。张良、陈平进谏说：“汉已据有天下大半，诸侯又都归附，楚已兵疲粮尽，这是天要亡楚之时，不借这个机会消灭项羽，那真是养虎遗患了。”刘邦醒悟，立刻向楚军追击。
汉王五年（公元前202年）十月，刘邦在阳夏之南追上项羽。他遣使与韩信、彭越约期会师，共击项羽。到了固陵（今河南太康西），韩、彭两军未至，项羽向刘邦发起攻击，汉军大败。刘邦只好又坚壁固守。他向张良寻求计策，张良说：“若能以齐地实封韩信，以梁地实封彭越，他们肯定会全力帮你击败项羽。”于是刘邦派人通告韩信、彭越，只要他们并力击楚，打败项羽后，就封他们为齐王和梁王。韩、彭立即回报：“我们马上进兵。”这时，楚大司马周殷也被刘邦劝降，淮南王英布也带兵前来会战。这样，汉军在兵力上占据了绝对优势。到十二月，双方在垓下会战，汉军30万人团团围住了项羽。
项羽当时已兵少粮尽。一天夜里，他突然听到四面汉军皆歌楚声，以为汉军已全部占领楚地。心中悲伤，便起来在帐中饮酒。他让美人虞姬陪饮，命人牵来心爱的坐骑“乌骓”，然后悲歌慷慨地唱道：“力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝。骓不逝兮可奈何，虞兮虞兮奈若何！”虞姬则和唱说：“汉兵已略地，四方楚歌声。大王意气尽，贱妾何聊生。”二人唱了几遍，虞姬就饮泪自刎。项羽泪流数行，跨上骏马，率骑兵八百，连夜突围而出。
天亮以后，汉军才发觉项羽已经突围。刘邦令骑将灌婴率骑兵5000追击。项羽渡过淮河，只剩下一百多人随从。到阴陵（今安徽定远西北），由于迷路，又陷入大泽。项羽引兵向东，至东城（今安徽定远东南）被灌婴追上。这时项羽身边只还有28骑，奋力与汉军三次激战，杀死汉军几百人，最后拔剑自刎。楚汉战争终于以刘邦的胜利而告终。
四、汉承秦制帝国一统
汉王五年（公元前202年）正月，刘邦按照与韩信、彭越的约定，立韩信为楚王，彭越为梁王。于是韩信、彭越和原已策立的淮南王英布、赵王张敖、燕王臧荼、韩王信以及前不久封为长沙王的吴芮上疏共尊刘邦为皇帝。刘邦推辞，他们都说：“大王出身贫贱，讨灭乱秦，又以汉王诛灭不义，平定天下，立功臣，不为私，诸侯王不足称，惟称皇帝实宜。”刘邦说：“你们真认为这样会对天下人民有利，那就可以吧。”二月初三，刘邦于山东定陶汜水之阳正式称皇帝，国号为汉，此即汉高祖。接着，他下诏尊王后吕雉为皇后，太子刘盈为皇太子。
高祖称帝后，定都洛阳。五月，在洛阳的南宫举行盛大的庆功宴会。会上，高祖让群臣畅所欲言，总结汉胜楚败的经验教训。当时高起、王陵认为：高祖能“与天下同利”，而项羽却“不予人利”，这是项羽所以失败的原因。高祖却认为他们只知其一，不知其二。他说：“要讲运筹帷幄之中、决胜千里之外，我比不上张良；讲镇守国家安抚百姓，供给粮饷，我比不上萧何；讲率军百万，战无不胜，攻无不克，我比不上韩信。但我能任用他们发挥出他们的聪明才智，这才是取得胜利的原因。而项羽只有一个范曾，却又不能善加任用，这是失败的原因。”对于高祖的分析，群臣都表示悦服。
这时，戍卒齐人娄敬从山东赶来洛阳，求见高祖。他认为高祖夺取天下的方式和周代不同，不应当像周那样定都洛阳，而应据秦之险，定都于关中。高祖把他的主张交给群臣讨论，许多人表示反对，认为还是在洛阳好。只有张良支持娄敬，对高祖说，关中是“金城千里，天府之国”，攻守兼备。高祖非常赞成，于是即日起驾，西迁关中，定都于长安。因为长安地处西方，和后来光武帝定都洛阳重建的汉朝相对，所以后世史家称为“西汉”。
“汉承秦制”，西汉的政治制度，基本是继承了秦朝的制度。和秦一样，汉中央政府由皇帝总揽大权，下设各级官吏，主要是三公九卿。三公是丞相（汉初称相国）、太尉和御史大夫。丞相协助皇帝处理政务，是全国最高官员；太尉掌管全国军事，是最高军事长官；御史大夫主要是监察百官，是全国最高监察官。九卿：一是奉常（太常），掌管宗庙祭祀，朝廷礼仪；二是郎中令（光禄勋），掌管皇帝警卫和宫廷事务；三是卫尉（中大夫令），掌管皇宫门卫；四是太仆，掌管皇帝车马仪仗；五是廷尉（大理），掌管刑狱；六是典客（大行令、大鸿胪），掌管少数民族事务；七是宗正（宗伯），掌管皇帝亲属；八是治粟内史（大农令、大司农），掌管全国财政；九是少府（考工），掌管皇帝私人财政。
地方政府也基本上和秦一样，实行是郡县制。秦初分全国为36郡，末年又增设数郡。汉初，高祖在全国设置了15个郡。后来，高祖在消灭异姓王时陆续恢复了一些郡县，同时又从秦时的大郡中分设了一些小郡。这样，加上汉初的15个郡，一共是36个郡。郡设守、尉。郡守（太守）掌一郡政事，郡尉（都尉）掌一郡军事。与秦不同，汉代郡中不再设监御史。郡下设县，万户以上的大县设县令，万户以下的小县设县长，令、长下均设有丞、尉。令、长掌一县政事，丞协助令、长，尉则掌管一县军事。县下设乡，乡有三志、有秩、啬夫、游徼。三志掌教化，有秩或啬夫听诉讼，收赋税，游徼巡禁盗贼。乡下有亭，设亭长、求盗。亭长掌一亭事务，求盗掌追捕盗贼。亭下设里，里有里正、监门。最基层的乡村组织有什、伍。十家为什，有什长；五家为伍，有伍长。汉代乡的组织与秦略有不同，即规定在各乡的三老中，推选一人为县三老，其作用是要他们“与县令、丞、尉以事相教”，加强县乡之间的联系。
与秦不同的是，高祖除了继续推行郡县制，还分封了一些诸侯王国。汉初，先是分封了7个异姓王国，后来除了长沙王吴芮，其余都被陆续消灭。但在削平异姓王的过程中，高祖又分封了9个同姓王，他们都是高祖的子、侄、兄弟。高祖规定：诸侯王国的地位与郡相等，王国的相国（后改为相）和太傅必须由中央委派，代表中央处理政务，没有中央的虎符，诸侯王不得擅自发兵，诸侯王不得违反中央政令等。在诸侯王国以外，高祖还分封了许多侯国。这些侯国的地位与县相等，大多是封赏给有功之臣的。这样一来，汉代的地方制度就是郡县制度和诸侯王国并行。
为了维护尊卑等级，高祖还沿用了秦的20级爵位制度。在秦朝法律的基础上，高祖也改制了新的法律，就是汉代著名的《九章律》。在制定法律的同时，高祖又仿效秦朝建立起一套礼仪制度。总之，通过以上一系列措施，统一的中央集权的封建大帝国又重新建立起来。
不过，汉承秦制集中体现在礼法制度方面，汉高祖刘邦的统治政策却与秦王朝多有不同，而这种不同，正是借鉴秦朝灭亡的教训而总结、制定、推行的。
经过长达8年的战乱，建国之初的汉朝人口锐减，经济凋敝。故此，汉高祖刘邦首先采取措施，解决劳力不足的问题：囚犯释放，流民返乡，军人复员，解放奴婢，鼓励生育。同时，调整土地，发展地主经济。
为了调动农民的生产积极性，在秦的赋税制度基础上，高祖采取了轻徭薄赋政策。除了轻徭薄赋，高祖还通过“赐爵”、“复爵”来调动农民的积极性。在重点发展农业生产的同时，高祖也对工商业的政策作了调整。主要措施就是放宽对私人工商业的限制。结果不仅振兴了工商业，也促进了农业生产。
为了保证人民能有一个安定的环境从事生产，汉高祖还比较妥当地解决了与匈奴的关系问题。他采用“和亲”策略，以宗室女为公主嫁给冒顿单于，并送给匈奴大批财物。这样一来，匈奴对中原的骚扰大为减少，汉、匈之间的关